Andromina robot with a IR remote control. (Arduino, Raspberry, PICAXE, ROS robot)

In this post we show the Andromina robot which it is controlled to a IR remote control of a PHILIPS TV. The robot has the basic configuration, with an Arduino UNO board, a proto shield modified with a voltage regulator of 5v, a motor board and a IR remote control. In this configuration the robot sketch is a bit complex and we can add a lot of movements and functions. In the sketch, we have set preset buttons with a maneuver or buttons for example to accelerate or turn the robot.

Andromina robot OFF ROAD and the IR remote control.

Disposal of the batteries.

/* Programe of Andromina Robot 4x4 with 4 multiderectiona wheels with 4 servos  + Arduino Uno + a "proshield" KEYES 5.1 + motor shield KEYES L298N. (17-04-2013). 

With a IR remote control PHILIPS.
Autor: Jordi T. C.

*/// Libraries /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

#include <Servo.h>    // servos

#include <IRremote.h> // Remote control

//// Keys of IR remote control Philips /////////////////////

#define TECLA_ON_1         0XC   // On.

#define TECLA_ON_2         0X80C  // On.

#define TECLA_ROJA_1       0X4B995E59

#define TECLA_ROJA_2       0X1C102884

#define TECLA_VERDE_1      0XE050BDE6

#define TECLA_VERDE_2      0XEF4EDF53

#define TECLA_AMARILLA_1   0XDF50BC53

#define TECLA_AMARILLA_2   0XF04EE0E6

#define TECLA_GRIS_1       0X8533B77

#define TECLA_GRIS_2       0X5F564B6A

#define TECLA_MUSICA_1     0X14

#define TECLA_MUSICA_2     0X814

#define TECLA_RADIO_1      0XA4E66026

#define TECLA_RADIO_2      0X9CEDF1F

#define TECLA_PANTALLA_1   0X15

#define TECLA_PANTALLA_2   0X815

#define TECLA_i_1          0XF

#define TECLA_i_2          0X80F

#define TECLA_AUGMENTAR_1  0X2B

#define TECLA_AUGMENTAR_2  0X82

#define TECLA_REDUCIR_1    0X29

#define TECLA_REDUCIR_2    0X829

#define TECLA_PREGUNTA_1   0X2C

#define TECLA_PREGUNTA_2   0X82C

#define TECLA_MENU_1       0XD9F9700B

#define TECLA_MENU_2       0XBFB8F2FE

#define TECLA_RALLAS_1     0X3C

#define TECLA_RALLAS_2     0X83C

#define TECLA_ARRIBA_1     0XE5139CA7

#define TECLA_ARRIBA_2     0XAC516266

#define TECLA_ABAJO_1      0XE4139B12

#define TECLA_ABAJO_2      0XAD5163FB

#define TECLA_IZQUIERDA_1  0XDB9D3097

#define TECLA_IZQUIERDA_2  0XBE15326E

#define TECLA_DERECHA_1    0X9FA96F

#define TECLA_DERECHA_2    0X9912B99A

#define TECLA_VOL_MENOS_1  0X11

#define TECLA_VOL_MENOS_2  0X811

#define TECLA_VOL_MAS_1    0X10

#define TECLA_VOL_MAS_2    0X810

#define TECLA_P_MENOS_1    0X21

#define TECLA_P_MENOS_2    0X821

#define TECLA_P_MAS_1      0X20

#define TECLA_P_MAS_2      0X820

#define TECLA_UNO_1        0X1

#define TECLA_UNO_2        0X801

#define TECLA_DOS_1        0X2

#define TECLA_DOS_2        0X802

#define TECLA_TRES_1       0X3

#define TECLA_TRES_2       0X803

#define TECLA_CUATRO_1     0X4

#define TECLA_CUATRO_2     0X804

#define TECLA_CINCO_1      0X5

#define TECLA_CINCO_2      0X805

#define TECLA_SEIS_1       0X6

#define TECLA_SEIS_2       0X806

#define TECLA_SIETE_1      0X7

#define TECLA_SIETE_2      0X807

#define TECLA_OCHO_1       0X8

#define TECLA_OCHO_2       0X808

#define TECLA_NUEVE_1      0X9

#define TECLA_NUEVE_2      0X809

#define TECLA_CERO_1       0X0

#define TECLA_CERO_2       0X800

const int receptorPin_12 = 12; //  PIN Nº12

IRrecv irrecv(receptorPin_12); // IRRECV

decode_results results;    

//// Variables ///////////////////////////////////////////////////////////////

Servo servo_derecho_delantero; int calibracion_dd = -1; // Servos and calibration.

Servo servo_izquierdo_delantero; int calibracion_id = -3;

Servo servo_derecho_trasero; int calibracion_dt = -2;

Servo servo_izquierdo_trasero; int calibracion_it = 2;

// Variables, inicial positions

int v_d_a = 0;       // velocidad_derecha_actual

int v_i_a = 0;      // velocidad_izquierda_actual

int a_r_d_d_a = 90; // angulo_rueda_derecha_delantera_actual

int a_r_i_d_a = 90; // angulo_rueda_izquierda_delantera_actual

int a_r_d_t_a = 90; // angulo_rueda_derecha_trasera_actual

int a_r_i_t_a = 90; // angulo_rueda_izquierda_trasera_actual

int traccion_actual = 0;

//// Variables of 4 motors ///////////////////////////////////////////////

int ENA=5;   //connected to Arduino's port 5 (output pwm)

int IN1=2;    //connected to Arduino's port 2

int IN2=8;    //connected to Arduino's port 8 (ojo que originariamente era la salida 3.

int ENB=6;  //connected to Arduino's port 6(output pwm)

int IN3=4;   //connected to Arduino's port 4

int IN4=7;  //connected to Arduino's port 7

//// Cofiguration of Arduino ///////////////////////////////////////////////////////////////////

void setup(){

   Serial.begin(115200);    // Conection of PC and Arduino

   irrecv.enableIRIn();   // Renote control

//// Configuratión of 4 servos //////////////////////////////////////////////////////////////

   servo_derecho_delantero.attach(11); delay(100);

   servo_izquierdo_delantero.attach(10);delay(100);

   servo_derecho_trasero.attach(9);delay(100);

   servo_izquierdo_trasero.attach(3);delay(100);

   recto();

//// Configuration of KEYES L298N board.////////////////////////////////////////

   pinMode(ENA,OUTPUT);  // Inputs

   pinMode(ENB,OUTPUT);

   pinMode(IN1,OUTPUT);

   pinMode(IN2,OUTPUT);

   pinMode(IN3,OUTPUT);

   pinMode(IN4,OUTPUT);

   delay(500);}

//// Main programe //////////////////////////////////////////////////////////////////////

void loop(){

  if (irrecv.decode(&results)) {mostrarTecla();}}

//// The End //////////////////////////////////////////////////////////////////////////

//// Motor break /////////////////////////////////////////////////////////////

void frenar() {

  digitalWrite(ENA,LOW); //motor A

  digitalWrite(ENB,LOW);} //motor B

////Fuction run  /////////////////////////////////////////////////////

void recto(){

  desplazar(0,0,90,90,90,90,0);}

//// Run fuction of robot ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

void desplazar(int velocida_derecha,int velocida_izquierda,int angulo_rueda_derecha_delantera,int angulo_rueda_izquierda_delantera,int angulo_rueda_derecha_trasera,int angulo_rueda_izquierda_trasera,int traccion) {

  boolean giro_derecho;    // Variable que define el sentido de giro de los motores

  boolean giro_izquierdo;  // Variable que define el sentido de giro de los motores

  // Variables que almacenan los valores entrantes actuales de velocidad, giro y tracción. 

  v_d_a = velocida_derecha; 

  v_i_a = velocida_izquierda;

  a_r_d_d_a = angulo_rueda_derecha_delantera;

  a_r_i_d_a = angulo_rueda_izquierda_delantera;

  a_r_d_t_a = angulo_rueda_derecha_trasera;

  a_r_i_t_a = angulo_rueda_izquierda_trasera;

  traccion_actual = traccion;

  // Run configuration  //////////////////////////////////////////////////////////////////////////

  if (traccion == 0){ 

    giro_derecho = HIGH; 

    giro_izquierdo = LOW;}

  if (traccion == 1){ 

    giro_derecho =  LOW; 

    giro_izquierdo =  HIGH;}

  if (traccion == 2){ 

    giro_derecho = LOW; 

    giro_izquierdo = LOW;}

  if (traccion == 3){ 

    giro_derecho = HIGH; 

    giro_izquierdo = HIGH;}

//// Motor A //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

  digitalWrite(IN1,giro_derecho); // IN1 y IN2 motor A. .

  digitalWrite(IN2,!giro_derecho);

  analogWrite(ENA,velocida_derecha);   // motor A

//// Motor B //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  

  digitalWrite(IN3,giro_izquierdo); // IN3 y IN4l motor B. 

  digitalWrite(IN4,!giro_izquierdo);

  analogWrite(ENB,velocida_izquierda);   //  motor B

//// Giro de la dirección ////////////////////////////////////////////////////////////////////

  delay(150); // Espera a que el robot se ponga en movimiento. El coeficiente de rozamiento dinámico es inferior al coeficiente de rozamiento estàtico. Los servos consumen menos energia.

  servo_derecho_delantero.writeMicroseconds(map(angulo_rueda_derecha_delantera + calibracion_dd,-5, 185,455,2144));  // (0,180,500,2100)    // Giro de la rueda derecha delantera

  delay(50); /

  servo_izquierdo_delantero.writeMicroseconds(map(angulo_rueda_izquierda_delantera + calibracion_id,-5, 185,455,2144));

  delay(50);

  servo_derecho_trasero.writeMicroseconds(map(angulo_rueda_derecha_trasera + calibracion_dt,-5, 185,455,2144));

  delay(50);  

  servo_izquierdo_trasero.writeMicroseconds(map(angulo_rueda_izquierda_trasera + calibracion_it,-5, 185,455,2144));}

//// Function IR remote control PHILIPS ////////////////////////

void mostrarTecla (){

         switch (results.value) { // Llega el valor del mando de infrarrojos y lo compara con el "case" que corresponda. Y hace la sentencia del "case"

           case TECLA_ON_1: desplazar(0,0,90,90,90,90,0);break;  // Caso para la tecla ON

           case TECLA_ON_2 : desplazar(0,0,90,90,90,90,0);break;

           case TECLA_ROJA_1: desplazar(v_d_a,v_i_a,a_r_d_d_a-2,a_r_i_d_a-2,a_r_d_t_a-2,a_r_i_t_a-2,traccion_actual); break;

           case TECLA_ROJA_2: desplazar(v_d_a,v_i_a,a_r_d_d_a-2,a_r_i_d_a-2,a_r_d_t_a-2,a_r_i_t_a-2,traccion_actual); break;

          case TECLA_VERDE_1      : desplazar(v_d_a,v_i_a,a_r_d_d_a-2,a_r_i_d_a 2,a_r_d_t_a+2,a_r_i_t_a+2,traccion_actual); break;

           case TECLA_VERDE_2      : desplazar(v_d_a,v_i_a,a_r_d_d_a-2,a_r_i_d_a-2,a_r_d_t_a+2,a_r_i_t_a+2,traccion_actual); break;

           case TECLA_AMARILLA_1   : desplazar(v_d_a,v_i_a,a_r_d_d_a+2,a_r_i_d_a+2,a_r_d_t_a-2,a_r_i_t_a-2,traccion_actual); break;

           case TECLA_AMARILLA_2   : desplazar(v_d_a,v_i_a,a_r_d_d_a+2,a_r_i_d_a+2,a_r_d_t_a-2,a_r_i_t_a-2,traccion_actual); break;

          case TECLA_GRIS_1       : desplazar(v_d_a,v_i_a,a_r_d_d_a+2,a_r_i_d_a+2,a_r_d_t_a+2,a_r_i_t_a+2,traccion_actual); break;

           case TECLA_GRIS_2       : desplazar(v_d_a,v_i_a,a_r_d_d_a+2,a_r_i_d_a+2,a_r_d_t_a+2,a_r_i_t_a+2,traccion_actual); break;

           case TECLA_i_1          : desplazar(255,255,90,90,90,90,2);break;

           case TECLA_i_2          : desplazar(255,255,90,90,90,90,2);break;

           case TECLA_AUGMENTAR_1  : desplazar(155,155,45,45,45,45,0);break;

           case TECLA_AUGMENTAR_2  : desplazar(155,155,45,45,45,45,0);break;

           case TECLA_REDUCIR_1    : desplazar(155,155,135,135,135,135,0);break;

           case TECLA_REDUCIR_2    : desplazar(155,155,135,135,135,135,0);break;

           case TECLA_PREGUNTA_1   : desplazar(255,255,90,90,90,90,3);break;

           case TECLA_PREGUNTA_2   : desplazar(255,255,90,90,90,90,3);break;

           case TECLA_MUSICA_1     : desplazar(v_d_a,v_i_a,3,0,3,16,0);break;

           case TECLA_MUSICA_2     : desplazar(v_d_a,v_i_a,3,0,3,16,0);break;

           case TECLA_RADIO_1      : desplazar(v_d_a,v_i_a,90,90,90,90,0);break;

           case TECLA_RADIO_2      : desplazar(v_d_a,v_i_a,90,90,90,90,0);break;

           case TECLA_PANTALLA_1   : desplazar(v_d_a,v_i_a,200,200,174,160,0);break;

           case TECLA_PANTALLA_2   : desplazar(v_d_a,v_i_a,200,200,174,160,0);break;

           case TECLA_MENU_1       : desplazar(v_d_a,v_i_a,a_r_d_d_a-5,a_r_i_d_a-5,a_r_d_t_a,a_r_i_t_a,traccion_actual); break;

           case TECLA_MENU_2       : desplazar(v_d_a,v_i_a,a_r_d_d_a-5,a_r_i_d_a-5,a_r_d_t_a,a_r_i_t_a,traccion_actual); break;

           case TECLA_RALLAS_1     : desplazar(v_d_a,v_i_a,a_r_d_d_a+5,a_r_i_d_a+5,a_r_d_t_a,a_r_i_t_a,traccion_actual); break;

           case TECLA_RALLAS_2     : desplazar(v_d_a,v_i_a,a_r_d_d_a+5,a_r_i_d_a+5,a_r_d_t_a,a_r_i_t_a,traccion_actual); break;

           case TECLA_ARRIBA_1     : desplazar(155,155,90,90,90,90,0); break;

           case TECLA_ARRIBA_2     : desplazar(155,155,90,90,90,90,0); break;

           case TECLA_ABAJO_1      : desplazar(155,155,90,90,90,90,1); break;

           case TECLA_ABAJO_2      : desplazar(155,155,90,90,90,90,1); break;

           case TECLA_IZQUIERDA_1  : desplazar(155,155,0,0,0,0,0); break;

           case TECLA_IZQUIERDA_2  : desplazar(155,155,0,0,0,0,0); break;

           case TECLA_DERECHA_1    : desplazar(155,155,180,180,180,180,0); break; 

           case TECLA_DERECHA_2    : desplazar(155,155,180,180,180,180,0); break;  

           case TECLA_VOL_MENOS_1  : desplazar(v_d_a-10,v_i_a-10,a_r_d_d_a,a_r_i_d_a,a_r_d_t_a,a_r_i_t_a,0); break;

           case TECLA_VOL_MENOS_2  : desplazar(v_d_a-10,v_i_a-10,a_r_d_d_a,a_r_i_d_a,a_r_d_t_a,a_r_i_t_a,0); break;

           case TECLA_VOL_MAS_1    : desplazar(v_d_a+10,v_i_a+10,a_r_d_d_a,a_r_i_d_a,a_r_d_t_a,a_r_i_t_a,0); break;

           case TECLA_VOL_MAS_2    : desplazar(v_d_a+10,v_i_a+10,a_r_d_d_a,a_r_i_d_a,a_r_d_t_a,a_r_i_t_a,0); break;

           case TECLA_P_MENOS_1    : desplazar(v_d_a-10,v_i_a-10,a_r_d_d_a,a_r_i_d_a,a_r_d_t_a,a_r_i_t_a,1); break;

           case TECLA_P_MENOS_2    : desplazar(v_d_a-10,v_i_a-10,a_r_d_d_a,a_r_i_d_a,a_r_d_t_a,a_r_i_t_a,1); break;

           case TECLA_P_MAS_1      : desplazar(v_d_a+10,v_i_a+10,a_r_d_d_a,a_r_i_d_a,a_r_d_t_a,a_r_i_t_a,1); break;

           case TECLA_P_MAS_2      : desplazar(v_d_a+10,v_i_a+10,a_r_d_d_a,a_r_i_d_a,a_r_d_t_a,a_r_i_t_a,1); break;          

           

           case TECLA_UNO_1        : desplazar(68,150,124,105,56,75,0);break;

           case TECLA_UNO_2        : desplazar(68,150,124,105,56,75,0);break;

           case TECLA_DOS_1        : desplazar(150,68,75,56,105,124,0);break;

           case TECLA_DOS_2        : desplazar(150,68,75,56,105,124,0);break;

           case TECLA_TRES_1       : desplazar(68,150,147.5,109,32.5,71.2,0);break;

           case TECLA_TRES_2       : desplazar(68,150,147.5,109,32.5,71.2,0);break;

           case TECLA_CUATRO_1     : desplazar(150,68,71.2,32.5,109,147.5,0);break;

           case TECLA_CUATRO_2     : desplazar(150,68,71.2,32.5,109,147.5,0);break;

           case TECLA_CINCO_1      : Serial.print("TECLA CINCO_1 = ");Serial.println(TECLA_CINCO_1,HEX); break;

           case TECLA_CINCO_2      : Serial.print("TECLA CINCO_2 = ");Serial.println(TECLA_CINCO_2,HEX); break;

           case TECLA_SEIS_1       : Serial.print("TECLA SEIS_1 = ");Serial.println(TECLA_SEIS_1,HEX); break;

           case TECLA_SEIS_2       : Serial.print("TECLA SEIS_2 = ");Serial.println(TECLA_SEIS_2,HEX); break;

           case TECLA_SIETE_1      : Serial.print("TECLA SIETE_1 = ");Serial.println(TECLA_SIETE_1,HEX); break;

           case TECLA_SIETE_2      : Serial.print("TECLA SIETE_2 = ");Serial.println(TECLA_SIETE_2,HEX); break;

           case TECLA_OCHO_1       : Serial.print("TECLA OCHO_1 = ");Serial.println(TECLA_OCHO_1,HEX); break;

           case TECLA_OCHO_2       : Serial.print("TECLA 0CHO_2 = ");Serial.println(TECLA_OCHO_2,HEX); break;

           case TECLA_NUEVE_1: 

           case TECLA_NUEVE_2: 

           case TECLA_CERO_1: 

           case TECLA_CERO_2: 

       default                     : Serial.print("TECLA SENAL ERRONEA = ");Serial.println(results.value,HEX);break;}

    irrecv.resume();}

///// The end ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////